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　　一、伺服电机的概述　　伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助电机间接变速装置伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降

CAN通讯28步进伺服一体机　　二、伺服电机的工作原理　　1、伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化的自动控制系统伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便，产生电磁干扰，对环境有要求因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。

控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境　　2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。

大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低因而适合做低速平稳运行的应用　　3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

伺服电机的精度决定于编码器的精度交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小直流伺服是梯形波但直流伺服比较简单，便宜

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CAN通讯28步进伺服一体机　　三、伺服电机的调试方法　　1、初始化参数　　在接线之前，先初始化参数　　在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

　　在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压比如，UIMOTION是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

　　2、接线　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线复查接线没有错误后，电机和控制卡上电此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置　　3、试方向　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的通过控制卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式测试不要给过大的电压，建议在1V以下如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

CAN通讯28步进伺服一体机　　4、抑制零漂　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

　　5、建立闭环控制　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值将控制卡和伺服的使能信号打开这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。举报/反馈

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